Traces of the cat's shadow

Возникла необходимость в визуальной среде программирования контроллера (для мелкого).
Штатные контроллеры/софт от Lego и Fischertechnik не предлагать. Потому что ценник зашкаливает. :)
Нужна визуальная среда программирования для Arduino. Чтоб умела шить в контроллер. Scrath не катит. ArduBlock не взлетел (валится с эксепшнами джавовскими, класса не хватает какого-то).
Накопал ModKit, но ему для моторов нужен свой шилд, который на али за 3тр толкают в одном месте (собирать можно самому на макете, но пока ещё комплектуха доедет...).
Куда копать?